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面向空间遥操作的非对称双人共享控制及其性能分析
外文标题:Asymmetric dual-user shared control method and its performance analysis for space teleoperation
文献类型:期刊
作者:Lu, Zhenyu[1]  Huang, Panfeng[2]  Dai, Pei[3]  
机构:[1]Research Center for Intelligent Robotics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi'an, China |National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University, Xi'an, China
[2]Research Center for Intelligent Robotics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi'an, China |National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University, Xi'an, China
[3]Research Center for Intelligent Robotics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi'an, China |National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University, Xi'an, China
通讯作者:Huang, Panfeng(pfhuang@nwpu.edu.cn)
年:2016
期刊名称:航空学报
卷:37
期:2
页码范围:648-661
增刊:正刊
收录情况:EI(20161302163785)  
所属部门:航天学院
人气指数:358
浏览次数:346
基金:国家自然科学基金(11272256,61005062,60805034)National Natural Science Foundation of China
关键词:遥操作;非对称双人共享控制;优势因子;性能分析;透明性
摘要:面向复杂操控任务的多人/机遥操作技术是未来空间遥操作的发展趋势之一.在综述目前双主单从的遥操作控制模式的基础上,提出一种面向空间遥操作的非对称双人共享控制方法.首先,通过分析理想双主单从遥操作系统模型,并对优势因子进行区分,建立了时延影响下的非对称双主单从共享控制系统模型;然后,利用传递阻抗、可达阻抗范围、性能表现距离和传递阻抗比等函数对系统的性能指标进行评价分析,并给出优势因子、控制阻抗和环境阻抗等参数对系统运动学性能的影响;最后,对所提出的方法进行仿真和实验验证,结果表明相比于传统控制方法,非对称双人共享控制具有较好的透明性和抗时延影响特性.
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