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基于认知差异的多机器人协同信息趋向烟羽源搜索方法
外文标题:Multi-robot collaborative infotaxis searching for plume source based on cognitive differences
文献类型:期刊
作者:Song, Cheng[1]  He, Yu-Yao[2]  Lei, Xiao-Kang[3]  Yang, Pan-Pan [4]  
机构:[1]School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University, Xi'an; 710072, China
[2]School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University, Xi'an; 710072, China
[3]School of Information and Control Engineering, Xi'an University of Architecture and Technology, Xi'an; 710055, China
[4] School of Electronic and Control Engineering, Chang'an University, Xi'an; 710064, China
通讯作者:Song, Cheng;
年:2018
期刊名称:控制与决策
卷:33
期:1
页码范围:45-52
增刊:正刊
收录情况:EI(20181404978311)  
所属部门:航海学院
人气指数:24
浏览次数:24
关键词:烟羽源;信息趋向;协同搜索;认知差异;相对熵
摘要:多机器人协同稀疏烟羽源搜索研究中, 追求群体信息一致而忽视个体独立搜索能力的发挥, 导致群体无法有效适应复杂搜索状况. 为此, 提出一种基于认知差异的协同信息趋向源搜索方法. 首先, 利用相对熵度量群内个体对源位置估计的认知差异;然后,据此赋予不同个体烟羽采样以相应权重,在贝叶斯推理过程自适应权衡自身线索与群体线索; 最后, 采用分布式信息熵决策实施协同信息趋向搜索. 多种场景下的仿真结果验证了所提出算法的优越性.
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